Jarkko Iso-Heiko

Robotteilua: Polun seuraaminen

Juhan kanssa tuossa alkukesästä koodailimme Tuomaksen Vex IQ robottisettiä, tavoitteena tehdä ajava robotti, joka osaisi seurata maassa olevaa piirrettyä (tai tässä tapauksessa teipattua) polkua. Ensinnäkin video selventämään tilannetta:

Asetelma on siis sellainen, että robotin keulassa on värisensori osoittamassa alaspäin. Niin kauan kuin robotti ei löydä haluttua väriä, se ajaa viistosti etuvasemmalle. Kun väri sitten löytyy, nykäistään reilummin oikeallepäin paikallaan, ja taas jatketaan etuvasemmalle menemistä. Täten robotin pitäisi seurata polun/viivan oikeaa reunaa. Tässä polku on tehty lahjapaperin päälle johon on teipattu yksinkertainen reitti.Tosin sain vasta parempia alustoja, johon voisi tehdä paremman testireitin, ilman noita ruttaantumisongelmia.

Toimii kohtuullisesti videolla, tosin optimoida tuota voisi varmaan reilusti nopeuden suhteen, ehkä voisi myös miettiä mikä olisi parempi algoritmi toteuttaa viivan seuraaminen (ainakin suoralla olisi kannattavampaa mennä suoraan niin kauan kuin haluttu väri on sensorin alla). Mutta näitä pitää kokeilla ja kehittää myöhemmin eteenpäin.

Tuo Vex IQ oli melkoisen kallis (jotain 400e laajempi aloituspakkaus), mutta toistaiseksi osat ovat vaikuttaneet melkoisen laadukkailta, ja kehitysympäristö on toiminut oikein hyvin.

Laitoin koodit myös Githubiin avoimella lisenssillä kiinnostuneille:
https://github.com/JTS-FIN/vex-path-follow